Tombada como Patrimônio Histórico pelo Condephaat, Iguape, assim como registram suas ruínas (como a de Itaguá) e seus intocáveis (construídos co pedra, cal, conchas marinhas, óleo de baleia e melado) e a conformação estreita de suas ruas, é uma das cidades brasileiras mais antigas. Há vestígios de ocupação humana de mais de 5.000 anos, junto aos “sambaquis”, monumentos protegidos com acesso restrito. Entre lendas e verdades, conta-se até a história da cidade começou mesmo dois anos antes do descobrimento do Brasil, com a chegada de alguns espanhóis naquela região.
A época exata de sua fundação é desconhecida, e alguns historiadores assinalam que em 1537 um primeiro núcleo já havia se estabelecido na região. A vila teria sido fundada em frente à Barra do Icapara e depois transferida para o local onde se encontra hoje.
Ponto de passagem tanto de portugueses, como de espanhóis e franceses nos primórdios do século XVI, Iguape foi durante muito tempo reduto de aventureiros e exploradores a procura de metais preciosos. Graças a sua privilegiada posição junto a foz do rio Ribeira de Iguape, por onde toda a riqueza se escoava, a cidade alcançou muito prestígio e em 1635 já abrigava a primeira casa da moeda brasileira, a Casa da Oficina Real da Fundição de Ouro. Nessa época a abundância era tanta que as mulheres chegavam a usar pó de ouro nos cabelos e na maquiagem.
No século XVIII, a produção de arroz dinamizou ainda mais o povoamento da região, com a introdução da fazendas de arroz e engenhos d’água.
Cidade santuário, a religiosidade de seu povo também muito marcante. Todos os anos Iguape recebe cerca de 120 mil peregrinos para assistir às festas em homenagem à Nossa Senhora das Neves e ao Senhor Bom Jesus de Iguape, cuja imagem foi encontrada em 1647, na Praia do Uma, em plena Juréia. Conta-se que esta imagem, a quem atribui-se muitos milagres, foi encomendada em Portugal por um rico senhor de engenho de Pernambuco. Acontecey que o navio que a trazia ao Brasil foi atacado por piratas e a imagem, lançada ao mar, veio parar misteriosamente na Praia do Uma onde foi encontrada por índios.
Atualmente sua maior fonte de renda é o turismo, graças a sua beleza arquitetônica e riquezas naturais. Ali estão também dois terços da Juréia com intocada riqueza de flora e fauna, montanhas cobertas de florestas, manguezais, sambaquis pré-históricos, rios, córregos e cachoeiras.