Localizado no Alto Vale do Ribeira, vizinho dos municípios de Apiaí, Ribeira, Iporanga e do Estado do Paraná, não existem registros das primeiras pessoas que tenham se fixado em itaóca. Sabe-se, com certeza que o nome original era Tocas, e que pertenceu a Antônio Xavier Macedo, como consta no livro próprio da paróquia de Apiaí, com data de 12 de maio de 1856. Depois a propriedade de nome Tocas passou a pertencer a Justino Rodrigues Dias Martins, que doou a Nossa Senhira da Conceição de São Sebastião, em 21 de julho de 1888, conforme registro de 1902 do Cartório imobiliário, também de Apiaí, constituindo-se no patrimônio "Capela das Tocas". O nome,que vem do tupi-guarani e significa Casa de pedra, surgiu e foi oficializado pela Lei nº1.151, de 18 de Dezembro de 1908, com o seguinte teor: fica criado sob a denominação de Itaóca o Distrito de Paz da Capela das Tocas, e, depois, passou a categoria de município em 30/12/91. Há o quilombo "Cangune" demostrando colonização por uma belíssima diversidade cultural. Há vestígios de ocupação humana de mais de 5.000 anos. Pesquisadores promovem escavações arqueológicas nestas áreas, que tem acesso restrito.