Fundada por um grupo de portugueses chefiados por Antônio Pinto de Magalhães Mesquita, Hildebrando de Macedo, Manuel Pinto de Almeida e Francisco Lara França, Jacupiranga nasceu ao redor da pequena capela de Imaculada Conceição Rossi, construiu a Igreja Matriz da cidade. Em 1870, quando atingiu a categoria de vila, passou a ser Jacupiranga, palavra de origem indígena, que significa jacu vermelho, um pássaro nativo da região. Hoje possui belo casario histórico. A lei estadual nº 2253, de dezembro de 1927 criou o Município, com território desmembrado de Iguape, e levou a sede municipal à categoria de cidade. Jacupiranga conseguiu sua emancipação político-administrativa em 29 de dezembro de 1927 e a instalação em 23 de junho de 1928. Foi elevada a Comarca em 31 de dezembro de 1963.